Die Struktur des Parallelroboters mit sechs Freiheitsgraden besteht aus der oberen und unteren Plattform, sechs davon teleskopierbarZylinderin der Mitte und 6 Kugelscharniere auf jeder Seite der oberen und unteren Plattform.
Die allgemeinen Teleskopzylinder bestehen aus servoelektrischen oder hydraulischen Zylindern (große Tonnage in Form von Hydraulikzylindern). Mit der Hilfe von sechselektrischer ZylinderantriebExpansions- und Kontraktionsbewegungen vervollständigen die Plattform im Raum mit sechs Bewegungsfreiheitsgraden (X, Y, Z, α, β, γ), die eine Vielzahl räumlicher Bewegungshaltungen simulieren können und daher in großem Umfang eingesetzt werden können eine Vielzahl von Trainingssimulatoren, wie Flugsimulatoren, Autofahrsimulatoren, Erdbebensimulatoren, Satelliten, Raketen und andere Flugzeuge, Freizeitgeräte (kinetische Filmschaukelbühne) und andere Bereiche. In der verarbeitenden Industrie können Werkzeugmaschinen, Roboter usw. zu sechsachsigen Gestängen verarbeitet werden.
Hauptmerkmale von Parallelrobotern mit sechs Freiheitsgraden:
Seit der Einführung von Industrierobotern dominieren Roboter mit Tandemmechanismen. Tandemroboter haben einen einfachen Aufbau und einen großen Arbeitsbereich und sind daher weit verbreitet. Aufgrund der Einschränkungen von Tandemrobotern selbst haben Forscher ihre Forschungsrichtung schrittweise auf Parallelroboter verlagert. Im Vergleich zu Tandemrobotern weisen Parallelroboter mit sechs Freiheitsgraden die folgenden Eigenschaften auf:
1. Kein kumulativer Fehler, hohe Präzision.
2. Das Antriebsgerät kann auf oder in der Nähe der festen Plattform platziert werden, so dass das bewegliche Teil ein geringes Gewicht, eine hohe Geschwindigkeit und eine gute dynamische Reaktion aufweist.
3. Kompakte Struktur, hohe Steifigkeit, große Tragfähigkeit, kleiner Arbeitsraum.
4. Der vollständig symmetrische Parallelmechanismus weist eine gute Isotropie auf.
Aufgrund dieser Eigenschaften werden Parallelroboter mit sechs Freiheitsgraden häufig in Bereichen eingesetzt, in denen hohe Steifigkeit, hohe Präzision oder große Lasten ohne großen Arbeitsbereich erforderlich sind.
Vorteile von 6dof gegenüber 3dof
In VR sind verschiedene 3DOF-Erlebnisse für begrenzte Anwendungen nützlich, die kein vollständiges Eintauchen erfordern, beispielsweise eine einfache Treiberversion eines Programms zum Testen der Bremsreaktionszeiten. Das mag umstritten sein, sorgt aber für ein sehr „flaches“ Erlebnis.
Für ein völlig immersives VR-Erlebnis können Sie mit 6dof in einem 360-Grad-Kreis um ein Objekt herumlaufen, sich bücken und das Objekt von oben nach unten betrachten – oder sich ducken und das Objekt von unten nach oben betrachten. Diese Positionsverfolgung ermöglicht ein ansprechenderes Erlebnis, was für realistische Simulationen wie Brandbekämpfungssimulationen von entscheidender Bedeutung ist, bei denen eine größere Freiheit zum Bewegen und Manipulieren von Objekten in der Umgebung erforderlich ist.
Zeitpunkt der Veröffentlichung: 29. November 2023
