Die Struktur des Parallelroboters mit sechs Freiheitsgraden besteht aus der oberen und unteren Plattform, 6 TeleskopenZylinderin der Mitte und 6 Kugelgelenke auf jeder Seite der oberen und unteren Plattformen.
Die allgemeinen Teleskopzylinder bestehen aus servoelektrischen oder hydraulischen Zylindern (große Tonnage in Form von Hydraulikzylindern). Mit Hilfe von sechselektrischer ZylinderantriebDurch Expansions- und Kontraktionsbewegungen kann die Plattform in sechs Freiheitsgraden (X, Y, Z, α, β, γ) bewegt werden, wodurch eine Vielzahl räumlicher Bewegungshaltungen simuliert werden kann. Daher kann sie in einer Vielzahl von Trainingssimulatoren eingesetzt werden, z. B. in Flugsimulatoren, Autofahrsimulatoren, Erdbebensimulatoren, Satelliten-, Raketen- und anderen Flugzeugsimulatoren, Freizeitgeräten (kinetische Filmschaukelbühnen) und anderen Bereichen. In der verarbeitenden Industrie können daraus Werkzeugmaschinen mit sechsachsiger Verkettung, Roboter usw. hergestellt werden.
Hauptmerkmale von Parallelrobotern mit sechs Freiheitsgraden:
Seit der Einführung von Industrierobotern dominieren Roboter mit Tandemmechanismus. Tandemroboter zeichnen sich durch eine einfache Struktur und einen großen Arbeitsbereich aus und sind daher weit verbreitet. Aufgrund der Einschränkungen von Tandemrobotern selbst haben Forscher ihre Forschungsrichtung schrittweise auf Parallelroboter verlagert. Im Vergleich zu Tandemrobotern weisen Parallelroboter mit sechs Freiheitsgraden folgende Eigenschaften auf:
1. Kein kumulativer Fehler, hohe Präzision.
2. Das Antriebsgerät kann auf oder in der Nähe der festen Plattform platziert werden, sodass das bewegliche Teil leicht, schnell und dynamisch ist.
3. Kompakte Struktur, hohe Steifigkeit, große Tragfähigkeit, kleiner Arbeitsraum.
4. Ein vollständig symmetrischer Parallelmechanismus weist eine gute Isotropie auf.
Aufgrund dieser Eigenschaften werden Parallelroboter mit sechs Freiheitsgraden häufig in Bereichen eingesetzt, in denen hohe Steifigkeit, hohe Präzision oder große Lasten ohne großen Arbeitsbereich erforderlich sind.
Vorteile von 6dof gegenüber 3dof
In der virtuellen Realität sind verschiedene 3D-Erlebnisse für begrenzte Anwendungen nützlich, die kein vollständiges Eintauchen erfordern, wie beispielsweise eine einfache Fahrerversion eines Programms zum Testen der Bremsreaktionszeiten. Dies mag umstritten sein, sorgt aber für ein sehr „flaches“ Erlebnis.
Für ein vollständig immersives VR-Erlebnis können Sie mit 6dof in einem 360-Grad-Kreis um einen Gegenstand herumgehen, sich bücken und ihn von oben nach unten betrachten – oder sich hinhocken und ihn von unten nach oben betrachten. Diese Positionsverfolgung ermöglicht ein fesselnderes Erlebnis, das für realistische Simulationen wie Feuerwehrsimulationen entscheidend ist, bei denen mehr Freiheit beim Bewegen und Manipulieren von Objekten in der Umgebung erforderlich ist.
Veröffentlichungszeit: 29. November 2023
